眾所周知，從精靈4RTK到大疆智圖，從5鏡頭再到M300RTK到可見光相機禪思P1，僅僅兩年時間，大疆又推出了激光雷達禪思L1，對于傳統測繪儀器行業，大疆以一種變革行業的態度迅速改變了現在測繪的作業概念，作業方法，作業效率。可以說大部分的甲乙級測繪單位都購買了大疆產品，尤其是精靈4RTK這樣的產品，有如當年的RTK一樣，這也改變了傳統測繪儀器經銷商的銷售產品體系。源于兩點：一是大疆優秀的產品質量，傻瓜式的操作方法，可靠的精度，二是其平民化的價格。

但是對于激光雷達，除去有實力的單位具備這樣的產品外，大部分的測繪同行對于雷達的了解和精度還都比較陌生，會有疑問，大疆這款產品到底適不適合地形測繪，精度到底怎么樣，操作復雜還是簡單，是不是只有大單位能用的起，能否像精靈4RTK一樣，人手一臺?

一、測試環境

湖南某地區，測區面積0.13平方公里，該地區高差50米且植被茂盛，植被覆蓋率達到90%以上，樹木平均高度8米到10米，測區范圍在LSV里展示如下：

現場環境如下：

二、所需設備及軟件

WaypointMaster（航跡大師）+大疆M300RTK+禪思L1+大疆智圖+點云智繪

檢測儀器及軟件：千尋SR3、GlobalMapper、Cass10.1

三、作業流程

1、我們這里通過WaypointMaster（航跡大師）規劃測區雷達仿地航線，輸入測區KML，測區DEM文件，仿地航高80米，航速8m/s，重疊率30%，規劃參數如下:

2、遙控器中雷達參數回波模式設置為雙回波，采樣頻率為240KHz，掃描模式為非重復掃描，模型上色功能打開。

3、開機在飛機得到固定解后，靜置10分鐘，由于執行仿地任務，手動操作無人機飛行至安全高度，上傳任務，飛機按照kml自動完成航線任務并執行8字首尾校準。

總的來說，外業流程簡單易上手，只要有飛行精靈4RTK或者其他可見光相機的經驗，就可以直接上手L1了，而且禪思L1配合M300RTK支持實時差分，在網絡不好的地方也支持D-RTK及第三方基站。

四、數據處理

1、飛行任務完成后，取出SD卡，將DCIM文件中的數據導出：

其中前面八個格式的文件對應的信息如下

2、打開大疆智圖，選擇新建任務，激光雷達點云處理，添加文件夾，直接選定導出的任務文件夾

3、選擇輸出坐標系，在參數設置中打開點云精度優化，重建結果選擇las格式，然后點擊開始處理，20分鐘后我們得到了點云成果。

我們將成果點到回波，藍色部分為******次回波，紅色部分為第二次回波，可以看到第二次回波將樹木茂盛的地區地面絕大部分都反射了出來，L1本身***高支持三次回波，如果采用三回波的方法飛行，點云效果可能會更好，這里面就不多敘述了。

4、將las文件導入點云智慧進行后處理，選擇大疆L1行業應用模塊，選擇平原精細地形提取，選擇一鍵式平原精細地形提取（無參版），然后點擊預處理，選擇保留感興趣類別并另存，勾選地面，導出地面las文件，將地面las文件導入點云智慧可視化平臺。

五、精度驗證

這部分是大家***關心的環節了，我們為了保證效果，特地使用RTK，進入密林進行了實測，使用五星十六頻賬號，千尋SR3在密林中全程都得到了固定解，我們通過點云智繪生成DEM后導入GlobalMapper，提取了25個檢查點，25個檢查點均勻分布在測區內，然后導入手簿進入密林實測坐標，結果如下：

在這里我們采用了兩種檢核方法，一種是提取DEM坐標進行放樣實測對比，一種是將實測坐標導入GlobalMapper里使用lidae QC工具讓軟件自動對比，于是得到了上述兩種精度結果。

可以看到，使用RTK實測去掉***小誤差和******誤差后，平均誤差在11cm，然后將RTK實測點導入GlobalMapper里和點云數據對比，使用lidar QC工具對比精度，得到的效果更好，甚至可以說驚人，中誤差僅8cm。

六、總結

大疆禪思L1使用簡單方便，在飛行高度一定的情況下，其點云精度完全滿足1：1000地形圖測繪，且成果多樣化，其測繪成果相對傳統的攝影測量和地面測量具有天然優勢，特別是在提取高程方面，配合可見光相機禪思P1，實現了大部分場景下的無人機負載作業，其整體優勢不言而喻。

信息來源：韋博智控